Як спроектувати роботизовану систему палетування?

Більшість несправностей палетування не проявляються на підлозі. Вони відображаються як пошкодження при появі - вантажів, які нахилилися, зрушилися або зруйнувалися десь між вашим доком і приймачем. Коли цикл-time-оптимізований робот складе шаблон, навантаження не зможе витримати під час транспортування, збільшення пропускної здатності вже витрачено. У цьому розділі палетування розглядається як інженерна-проблема пакування, що й є:шаблон піддонуви обираєте визначаєстабільність навантаження, а стабільність навантаження визначає, чи прибуде піддон цілим.

Основний компроміс є структурним, і він працює в протилежних напрямках.

В астек стовпців, футляри сидять безпосередньо один на одному, тому сила стиснення передається вертикально через кути коробки - найміцніша частина корпусу -, що забезпечує найкращу-витримку навантаження.

Анвізерунок піддонівповертає корпуси між шарами, щоб зв’язати вантаж разом з боків, що покращує стійкість до зміщення та перекидання, але жертвує міцністю на стиск, оскільки кути коробки більше не вирівнюються вертикально, а сила передається через стінки коробки.

Вибір залежить від ваших умов: блокування підходить для вантажів, які стикаються з бічними силами без повного утримання - далекі-транспортування з вантажно-розвантажувальними роботами, або вантажі, що підлягають ручному-перевантажуванню. Штабелювання колон відповідає навантаженням, де стиснення є обмеженням, але, як правило, для компенсації його слабкої поперечної стійкості потрібна еластична плівка або проміжна дошка.

Судження, яке варто чітко висловити: якщо міцність стиснення коробки є вашим вузьким місцем, дотягніться до стосу стовпців і обгортання, перш ніж намагатися підбити -стабільність сили за допомогою шаблону блокування - блокування лише послабить запас стиснення, якого вам і так бракує.

Площа піддону обмежує шаблон і розмір ящика, перш ніж ви приймете рішення щодо штабелювання.

Звисання - випадків, що простягаються за край піддона -, іноді використовується для збільшення використання площі, але це зменшує підтримку стиснення країв і обмежується або забороняється багатьма одержувачами, тому розглядайте це як обмеження для підтвердження, а не як безкоштовний приріст. Те, що варто враховувати, суперечить інтуїції: зміна розмірів коробки зазвичай покращує використання піддонів більше, ніж зміна шаблону. Програмне забезпечення шаблону оптимізує розташування фіксованого ящика; сама площа коробки встановлює максимальну кількістьEUR піддонабоПіддон GMA 48х40область, яку ви можете заповнити.

Окрім робота, чотири категорії допоміжних матеріалів вирішують, чи витримає вантаж.

Міжшарові листи відновлюють стабільність між шарами стека колон і допомагають розподілити точкові навантаження; вони вимагають додаткового механізму подачі та споживають час циклу для кожного розміщеного шару.

Накладні листи замінюють піддон у деяких моделях розподілу, щоб зменшити вагу та куб; їм потрібне кріплення -push-pull і сумісна обробка.

Кутові дошки (обрізні дошки) сприяють вертикальному стиску вниз по краях вантажу та дозволяють натягу обгортки зв’язувати вантаж, не здавлюючи кути корпусу; вони додають крок розміщення.

Обмотка – це змінна, яку найчастіше залишають невизначеною - укажіть її: відсоток попереднього-розтягування, кількість обертів обмотки зверху та знизу, а також те, чи застосовано верхній лист або мотузку. «Адекватно загорнути» — це не специфікація.

Загальні режими{0}}збоїв навантаження та контрзаходи:

Палетування змішаного SKUкерується конкретними сценаріями - розподільні центри та магазин-пряма доставка, де єдинийзмішаний піддонобслуговує один пункт призначення з багатьма продуктами. Обмеження є реальними: вага має бути розподілена так, щоб важкі корпуси залишалися низькими, випадки з різною міцністю на стиснення не можна довільно складати, послідовність вибору залежить від того, чи WMS випускає правильний порядок, а шаблон часто неможливо-визначити заздалегідь, оскільки суміш SKU змінюється для кожного замовлення. Обмеження, яке більшість команд недооцінюють, полягає в тому, що важка частина змішаного палетування полягає в даних, а не в механіці - без чистих розмірів і ваги коробки, що надходять із головної системи, роботі нема чого оптимізувати. Змішаний-SKU — це визначене-сценарне рішення з попередніми умовами даних, а не загальною можливістю.

Оцінітьпрограмне забезпечення для шаблонів палетза тим, що ви можете змусити постачальника продемонструвати, а не за назвами функцій у таблиці даних. Поставте кожне з них як запитання:

Візуальне редагування: попросіть постачальника створити новий шаблон наживо -, скільки можнатиредагувати без інтегратора?

Час переходу: продемонструйте на місці - від додавання нового розміру коробки до запуску першої гарної палети, скільки часу і хто це має робити?

Бібліотека шаблонів: як шаблони зберігаються, керуються версіями та викликаються між продуктами та лінійками?

Експорт/інтеграція WMS: Показує шаблон, експортований у вашу хост-систему, у фактичному форматі, який використовує ваша WMS.

Обробка обмежень: чи може автоматично встановлювати максимальну висоту завантаження, максимальну вагу та обмеження ваги шару?

Право власності на редагування: підтвердьте, чи маєте-права на редагування шаблону ви чи інтегратор.

Останній момент заслуговує на увагу: підтвердьте, чи є повноваження редагувати шаблони у ваших руках чи у інтегратора. Це єдине запитання передбачає одну з найпоширеніших помилок власності на нижній частині - лінію, яку ви не можете налаштувати без виклику служби.

Найшвидший спосіб дізнатися, чи можна палетувати ваш продукт, — перестати думати про свою галузь і почати думати профізичний формат. Мішок корму для домашніх тварин і мішок цементу створюють однакову проблему захоплення; консервований напій і консервована хімічна речовина також представляють те саме. Цей розділ упорядковано за форматом, щоб ви могли знайти свій приблизно за тридцять секунд і отримати першу відповідь -, включаючи випадок, коли чесною відповіддю є «можливо, але ось де це йде не так».

дляпалетування картону, двома основними кінцевими-інструментами-рука є вакуумний та бічний-затискач, і вони виходять з ладу за протилежних умов. Вакууму потрібна плоска герметична верхня поверхня: йому важко працювати з поверхнями для друку з щільною плівкою або покриттям, і він взагалі не може працювати з відкритими-верхніми корпусами. Бічний-затискач потребує міцності на стиснення коробки, щоб витримати стиснення, зазор з двох сторін, щоб вставити губки, і він заважає щільному укладанню, оскільки захват займає простір між коробками під час розміщення. На мульти-відбиранні вакуум легше поширюється на відбирання кількох корпусів одночасно з прямокутного входу; затискні інструменти додають ширину з кожним корпусом, який він захоплює.

Поширена помилка:На практиці конденсат або ламінована/плівкова поверхня коробки перешкоджають вакуумним чашкам, навіть якщо коробка виглядає ідеально пласкою - частою, важко{1}}діагностувати-причиною падіння вантажу на охолоджений або-запакований продукт.

A палетування мішківдодаток є найскладнішою проблемою в цьому списку, і варто зрозуміти, чому, перш ніж оцінювати aробот для палетування мішків. Мішок не має фіксованої форми, його центр маси тече, коли його піднімають, він деформується, коли його захоплюють, і - критично - він продовжує текти після розміщення, тому стос, який виглядав квадратним, виходить за рамки, коли нижні мішки осідають.

Дві родини інструментів вирішують це. Вилкові (розкладні) захвати ковзають пластину під мішок і підтримують його знизу, забезпечуючи м’яке поводження та хороший контроль візерунка, але потребуючи місця та певної позиції захоплення. Затискачі затискають мішок швидше, але ризикують його деформацією та міграцією продукту. Жоден не працює без кроку, який більшість покупців пропускають:сплющування та формування мішка не є необов’язковим - це головний-або-перелом у палетуванні мішка.Сумка, яка надходить у несформованому вигляді, не буде багаторазово складатися, незалежно від того, наскільки хороший робот. Орієнтація швів і термо{1}}зварювання також має значення, оскільки це змінює спосіб розміщення мішків і розташування високих точок вантажу.

Поширена пастка / перевірка довіри:Якщо постачальник не запитав вас про рівень наповнення вашого мішка та метод ущільнення, це попереджувальний знак - ці дві змінні керують усім рішенням, і постачальник, який пропускає їх, не враховує завдання.

Особливе обмеження тут єдеви стискаєте іяк сильно ви можете прискоритися. Точка захоплення є справжнім вибором: рукоятка забезпечує природну точку вибору, але концентрує навантаження та може не розраховуватися на роботизоване прискорення, тоді як для захоплення тіла потрібен-інструмент, що відповідає формі. Круглі контейнери упаковуються менш ефективно та протистоять блокуванню, тому для стабільності шаблону потрібно більше планування, ніж для ящиків. А контейнери,-заповнені рідиною, обмежують ваше прискорення - плескання змушує робота рухатися з нижчою швидкістю, ніж його номінальна, що напряму залежить від бюджету-часу циклу, який ви розрахували раніше.

Ці не-типові формати обробляються коротко. Для порожніх піддонів і накладних листів зазвичай потрібен спеціальний інструмент для штовхання або витягування-, а не захват продукту. Листи та дошки потребують вакууму з широкою опорою, щоб запобігти провисанню. Мультипаковки, загорнуті в плівку, нестійкі й часто потребують опори знизу, як пакети. Справжнє питання, коли декілька з них працюють на одній лінії, полягає в роботі з кількома-форматами: одна багато-функціональна EOAT дозволяє уникнути переналаштувань, але є важчою та повільнішою, тоді як система швидкої-заміни інструменту підтримує кожен інструмент оптимальним за рахунок часу переналаштування та ціни підставки для інструменту. Вибирайте залежно від того, як часто ви насправді змінюєте формати.

Спеціальні середовища додають вимоги, які відображаються як у бюджеті, так і в термінах виконання. Холодовий ланцюг створює конденсат і потребує-низькотемпературних мастил і матеріалів, призначених для морозильної камери. Для чистих приміщень/промивки потрібні матеріали для захоплення та клас захисту від очищення/{3}}проникнення, якому стандартний інструмент не відповідає. Вибухозахищеність (ATEX та еквівалент) потребує сертифікованих компонентів у всій комірці та передбачає ступеневу-зміну вартості. Про те, про що слід говорити на початку проекту, а не на стадії пропозиції: ці вимоги зазвичай значно збільшують інвестиції та подовжують терміни доставки - позначте їх раніше, щоб вони були включені в бюджет і графік з першого дня.

Загальноприйняте припущення, що спільне палетування недоцільно та створює проблеми для покупців: вибір колаборативного робота усуває потребу в оцінці ризику. Це не так. Відповідність вимогам безпеки додається дододаток, а не робота -, і програма включає ваш захват, ваше корисне навантаження, ваш макет і людей навколо нього. У цьому розділі викладено структуру стандартів, умови, які все ще вимагають охорони, реальний компроміс продуктивності за «безогорожем» і хто насправді відповідає за підписання. Мета полягає в тому, щоб наприкінці ви знали, що робити, кого залучати та які документи вимагати.

Керується кількома стандартамибезпека палетизатора, кожна з яких охоплює різну сферу дії.

ISO 12100 визначає сам метод оцінки ризику.

ISO 10218-1 охоплює робота як виготовлений продукт.

ISO 10218-2 охоплює інтегровану систему та її встановлення.

ISO/TS 15066 охоплює спільні програми, включаючи обмеження сили та тиску для контакту.

У Північній Америці ANSI/RIA R15.06 узгоджується з серією ISO 10218, тоді як OSHA передбачає загальний юридичний обов’язок забезпечити безпечне робоче місце незалежно від того, якого робота ви купуєте.

Пояснення, яке має більше значення, ніж будь-який окремий стандарт: вони стосуються програми, а не робота.Рука робота-з обмеженою силою, яка несе захват із гострими-краями вагою 15 кг, має іншу класифікацію ризику, ніж та сама рука, яка несе всмоктувальну систему вагою 5 кг. Сертифікат робота майже нічого не говорить про те, чи безпечна ваша встановлена ​​клітинка.

Пропускання огорожі є ціною, і вона оплачується пропускною здатністю. У режимах-обмеженого або швидкісного-і-відокремлення робот має уповільнити або зупинитися, коли поруч знаходиться людина, тому йогосереднійдосягнутий час циклу значно нижчий за номінальний час циклу. Чим частіше люди входять у зону, тим нижча середня ємність падає - комірка, розрахована на певний цикл, може втратити значну частку через уповільнення на практиці. Ось чомуогородження палетизатора cobotчасто є економнішим вибором: захищена клітина, що працює на повній швидкості, може вивести -неогорожену камеру, яка витрачає весь день на розряд.

Межа, яку він окреслює, є тією самою, що описана раніше під час порівняння спільних і промислових маршрутів, але розглядається з точки зору безпеки: обмеження швидкості не є довільним, воно випливає з логіки-силового контакту, і його можна кількісно визначити, перш ніж купувати. Варто пам'ятати: вартість огорожі оплачується одноразово; вартість повільної роботи оплачується щодня.

Відповідальність легко взяти на себе, а помилитися дорого. Як загальний принцип у більшості юрисдикцій, кінцевий користувач несе кінцеву відповідальність за безпеку роботи на робочому місці; інтегратор несе відповідальність за програму, яку він надає; виробник робота несе відповідальність лише за робота як компонент. Цей поділ слід записати. У контракті чи технічній угоді чітко вказано три речі: хто проводить оцінку ризику, хто перевіряє функції безпеки та хто видає декларацію про відповідність. Якщо залишити будь-яке з них непризначеним, клітина досягає схвалення до того, як хтось виявить, що вона не відповідає вимогам.

Якщо ви не впевнені, до якої категорії належить ваша програма, початкова класифікація ризиків на основі вашого захоплення та корисного навантаження є розумним першим кроком перед тим, як приступити до макета.

більшістьпровал проекту палетуванняісторії не приходять від поганого робота - вони приходять від хорошого робота, встановленого проти припущення, яке не витримало. Механіка майже завжди працює; це не навколишні рішення. Нижче наведено шість найпоширеніших способів неефективності або зупинки проектів палетування.

Якщо ви дочитали до цього місця, ви вже знаєтеяк вибрати палетоукладачце не справа смаку - це питання зіставлення шести чітких чисел у вашому рядку з шістьма пороговими значеннями нижче. Ні «залежить». Проведіть свої числа по дереву один раз, і ви отримаєте один із п’яти результатів.

Дерево рішень - пройдіться зверху вниз у порядку:

 Вага одиниці

>25 кг/одиницю → Лише багатошаровий палетизатор або промисловий робот-з корисним вантажем. Коботи вийшли. Перейдіть до кроку 2.

Менше або дорівнює 25 кг/одиницю → усі три маршрути залишаються відкритими. Перейдіть до кроку 2.

 Час циклу

Більше або дорівнює 25 ящикам/хв → Палетизатор шарів або високо-швидкісний промисловий робот. Перейдіть до кроку 3.

10–25 випадків/хв → Промисловий робот. Перейдіть до кроку 3.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 кількість SKU

1–3 артикули, стабільна геометрія корпусу → посилює Layer Palletizer.

4–15 SKU → посилює промислового робота.

>15 SKU, часта зміна → підсилює лінійку Cobot або Hybrid.

 Чиста висота стелі/площа

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

Більше або дорівнює 3,5 м і відповідний відбиток → усі маршрути залишаються відкритими.

Рекомендований шлях (вихід): Палетизатор шарів / Промисловий робот / Кобот / Гібридна багато-лінія /Поки що не автоматизуйте.

Незалежно від кінцевої точки, до якої ви приземлитесяроботизоване палетуванняна всіх трьох рівнях - рівень, промисловий і кобот - тепер достатньо зрілий, щоб ризик полягав у прийнятті рішення, а не в технології.

Не можете знайти те, що вам потрібно?

Поділіться деталями свого продукту, тривалістю виробничого циклу, планом заводу та вимогами до процесу. Ми надішлемо повне рішення протягом 24 годин.