За механічною структурою та характеристиками руху промислові роботи можна загалом класифікувати на три категорії: послідовні, паралельні та гібридні послідовно-паралельні роботи. Різні типи промислових роботів мають відмінні характеристики щодо робочого простору, методів руху та застосовних сценаріїв.
Послідовний механізм – це відкритий{0}}ланцюговий механізм, що складається з ланок і з’єднань, з’єднаних послідовно від основи. Типові серійні роботи включають координатних роботів і шарнірних роботів. Роботи-координатори визначають свій робочий простір за допомогою комбінації лінійних і поворотних осей, придатних для точних операцій уздовж фіксованих траєкторій; у той час як шарнірні роботи забезпечують великий{3}}діапазон і складні траєкторії операцій завдяки гнучкому руху кількох суглобів, що робить їх більш придатними для завдань, які вимагають високої гнучкості та кількох ступенів свободи.
Паралельний механізм – це замкнутий-ланцюговий механізм, у якому рухома платформа та нерухома платформа з’єднані принаймні двома незалежними кінематичними ланцюгами, які рухаються одна одною паралельно. До типових паралельних роботів належать роботи Delta, роботи Stewart і роботи з п’ятьма-барами. Паралельні роботи мають більш складну загальну структуру, ніж послідовні роботи, причому роботи Delta є найпоширенішими в промисловому застосуванні. Крім того, роботи Стюарта та роботи з п’ятьма-барами також добре-відомі. Завдяки своїй унікальній структурі ці паралельні роботи демонструють унікальні переваги в задачах, що вимагають високої точності та високої швидкості, таких як точне складання, швидке сортування та симуляція важкого-навколишнього середовища.
Послідовні-паралельні гібридні роботи – це роботи, які поєднують переваги послідовних і паралельних роботів. Вони органічно поєднують широкий діапазон руху послідовних механізмів із високою точністю та жорсткістю паралельних механізмів, досягаючи високої гнучкості, високої точності та високої навантажувальної здатності в три-вимірному просторі. Ці роботи не мають певної конструктивної форми; існуючі послідовні-паралельні гібридні роботи зазвичай використовують паралельний механізм як основу для забезпечення стабільних і точних можливостей позиціонування, тоді як послідовний механізм діє як розширення для покращення доступності та можливостей уникнення перешкод допоміжного кінцевого ефектора. Вони демонструють чудову продуктивність у різних сферах, таких як точне складання, механічна обробка деталей, медична хірургічна допомога та транспортування матеріалів, і підходять для виконання складних рухових завдань.
Загалом, промислові роботи різних структурних типів мають різну спрямованість у промисловому виробництві. У практичних застосуваннях їх зазвичай вибирають розумно відповідно до характеристик завдання, просторового розташування та вимог до процесу, щоб повною мірою використовувати переваги ефективності та стабільності промислових роботів в автоматизованому виробництві.
