Базове налагодження роботизованої руки: змусити робота рухатися
Щойно зібрана роботизована рука схожа на дитину, яка вчиться ходити; спочатку потрібно навчити його основним рухам. Першим кроком є калібрування системи координат-використовуйте підвіску для навчання, щоб позначити три контрольні точки на робочому столі машини для лиття під тиском (наприклад, центр форми,-положення підйому та положення розміщення), щоб установити просторову систему координат для робота. Далі виконайте:
Тестування руху суглоба: переміщуйте кожен суглоб окремо, спостерігаючи, чи не заважає діапазон руху машині для лиття під тиском (наприклад, чи рука робота стикається з формою під час обертання). Нарешті, встановіть:
Швидкість руху: спочатку рекомендується встановити її на 30%-50%, поступово збільшуючи швидкість, коли робот стає більш досвідченим.
Порада: встановіть червону лазерну указку на кінці роботизованої руки. Увімкнення лазера під час налагодження забезпечує точніший огляд того, чи-траєкторія забирання вирівняна з порожниною форми.
Пік{0}}програмування: змушуємо робота думати
Програма — це «мозок» робота, а основна логіка — «чекай-вибери-місце-повернись». Розглянемо шести{4}}осьову роботизовану руку як приклад:
Очікування сигналу: налаштуйте інфрачервоний датчик або інтерфейс введення/виведення. Коли машина для лиття під тиском завершує процес відкриття форми, надсилається сигнал, і робот починає виконувати програму-відбору деталей.
Дія-вибору частини: розділена на п’ять кроків: «Наближення до форми (повільна швидкість) → Відкриття захвату → Вставлення в порожнину → Закриття захвату → Підйом виробу». Кожен крок вимагає налаштування параметрів прискорення та сили (наприклад, встановлення сили закриття захвату на 2-5 Н, щоб уникнути пошкодження виробу).
Дія розміщення: установіть координати розміщення відповідно до наступних процесів (таких як пакування та обрізка). Якщо використовується конвеєрна стрічка, час розміщення потрібно розраховувати синхронно зі швидкістю конвеєрної стрічки.
Виконання циклу: додайте інструкцію «Повернутися в початкове положення» в кінці програми та встановіть умови циклу (наприклад, «Продовжуйте працювати, доки не буде отримано сигнал зупинки»).
Приклад прикладу: фабрика іграшок скоротила час-відбору деталей для одного виробу з 4,2 секунди до 2,8 секунди, оптимізувавши програму-відбору деталей, збільшивши щоденний випуск на 37%.
Параметри захисту безпеки: виконання операції «Нульовий ризик»
Безпека має першочергове значення для робота, який збирає запчастини. Потрібен подвійний захист:
Апаратний захист: установіть оптичні датчики за межами робочого діапазону роботизованої руки. Коли персонал потрапляє в небезпечну зону, датчики надсилають сигнал про негайну зупинку роботизованої руки.
Захист програмного забезпечення: встановіть у програмі «кнопку аварійної зупинки» як найвищий пріоритет (навіть якщо кнопку аварійної зупинки натиснуто під час виконання програми, манипулятор зупиниться протягом 0,2 секунди) і додайте функцію «виявлення зіткнень» (автоматично зупинити рукоятку робота, коли сила перевищить встановлене значення).
Нагадування: під час етапу налагодження рекомендується носити захисний шолом і окуляри, а спеціалізована особа контролюватиме процес, щоб уникнути несподіваних рухів рукою робота через помилки програми.
